评估员-董

Livox地平线简介

Livox Horizon是一款专门为DJI L3/L4自动驾驶设计的激光雷达。

与传统的机械旋转结构激光雷达不同，郝杰采用非重复扫描方式。传统的机械式激光雷达通过电机驱动整个激光头做圆周运动，其扫描方式通常为360度线扫描。这种扫描方式的后果是，线与线之间总是存在间隙，当线不够密集时，就有丢失物体的可能。但随着融合时间的增加，点云的场覆盖将持续增加，直至场覆盖接近100%。当然，与传统的机械激光雷达相比，郝杰的FOV更小，视场覆盖取决于积分时间。

郝杰的主要参数如下:

郝杰点云分布

集成时间和现场覆盖范围:

下图显示了不同积分时间下郝杰的实地覆盖情况，并与目前市场上几种常见的多线机械旋转式激光探测测距仪进行了对比。

接下来，我们进入开箱过程。我们先来看看包括哪些配件。

主要包括:郝杰x1、电源适配器插座2.0x1、地平线快速入门指南x1、电源线x2、同步信号线x2、其他螺丝等小玩意。

雷达前端

主动散热模块在感知场景中的应用，通过点云的帧间匹配实现激光雷达的位姿估计，实现激光里程计和测绘。Livox _ horizon _ LOAM以壤土为基础。与主流的激光雷达开源算法LeGO-lool和LIO-SAM相比，没有环路检测和后端优化。

livox _ horizon _ loam算法的核心在于两个部分:特征提取和里程表计算。核心思想与LOAM完全一致。

参见:

https://github.com/Livox-SDK/livox_horizon_loam.git