智能汽车是集环境感知、规划决策、多级驾驶辅助等功能于一体的综合系统。它是一个典型的集计算机、现代传感、信息融合、通信、人工智能和自动控制于一体的高科技综合体。目前，智能汽车的研究主要集中在提高车辆的安全性和舒适性以及提供优秀的人车界面上。

智能汽车和普通汽车一样，是由多个子系统组成的复杂系统，每个子系统在行驶过程中都承担着不同的功能，其中转向系统和悬架系统是影响车辆安全性和舒适性的两个关键子系统。

将容错控制理论应用于车辆控制系统，即使系统的传感器、控制器或执行器发生故障，也能使系统具有可接受的性能，是提高车辆控制系统可靠性的有效方法。

基于容错视角，研究了由侧向辅助驾驶系统和驾驶员控制的车辆，可以使其容错并纠正驾驶员的误操作，有效防止驾驶员误操作导致的车道偏离，进一步减少驾驶员与辅助驾驶系统的冲突，提高车辆在道路上的安全性和驾驶舒适性。

分析了转向与悬架系统的耦合机理，研究了基于EPS的人机协同转向系统与悬架系统的集成控制以及集成系统的容错控制方法，能够保证车辆在不同工况下具有更好的乘坐舒适性、转向轻便性和行驶安全性，提高车辆性能。

《智能车辆容错控制技术与应用》介绍了合肥工业大学车辆系统动力学与控制研究所多年来在智能驾驶中车辆系统容错控制和故障/纠错控制技术研究方面的经验和一些学术成果。结合智能汽车的新发展现状，智能汽车的容错控制技术是核心。以智能汽车的主要部件悬架和转向系统以及高级辅助驾驶系统为研究对象。主要内容包括容错控制的理论基础、车辆悬架系统动力学与容错控制、车辆转向、驾驶与转向/悬架集成系统动力学与容错控制、容错控制技术及其在智能车辆辅助驾驶中的应用。

本文节选自《智能汽车容错控制技术及应用》的正文。内容已被删除和更改，标题由编辑添加。封面图片来源:pixabay，作者:vincecaro72。

智能车辆容错控制技术及其应用

北京:科学出版社

国际标准书号:978-7-03-067048-9

责任编辑:娜

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