说起迪士尼，你会想到机智勇敢的公主们。

城堡上绚丽的烟花空？

或者......迪士尼机器人？？？

最近，在机器人学顶级国际会议2020 IEEE智能机器人与系统国际会议上发表了一篇论文，介绍了上述机器人，看起来像人，机器确实是机器。

这篇论文的题目是《真实互动的机器人凝视》——的确，这个机器人的凝视是如此生动！

仔细看看它的眼球。

在迪斯尼乐园遇到机器人

这个机器人有着逼真的人眼和牙齿，可以模仿人类面部动作，尤其是眨眼和细微的头部动作更像人类行为。这个机器人的特点非常明显，一是没有皮肤，二是可以和眼睛互动。

在维基百科上，人形机器人的定义是:一种机器人，具有类似于人类外貌的特征，如头部、躯干、手和脚，但不一定具有毛发、五官、牙齿、皮肤等细微特征。

这是一个人形机器人。

它的主要应用领域是娱乐——迪士尼下一步会把它发展成一个卡通人物，它会根据剧本和游客互动。

对于这个奇怪的机器人，迪士尼官方的脑洞是:

机器人的角色是一个在图书馆或公园长椅上看书的老人。他听力有困难，视力也在下降，但经常被路人分散注意力。大多数时候，他会瞥一眼匆匆路过的人，友好地向熟人点头，但当有人侵占包间时，他会盯着他们空。

也许下次去迪士尼乐园会遇到这个“老人”，但还是希望工作人员能在上面贴上人工皮肤。现在，不知道有多少孩子会哭。

很多网友对此评论:太现实了！看着它的眼睛让我毛骨悚然。

眼神交流，真相最重要

这款机器人的研究团队阵容可以说是强强联合:

迪士尼研究中心，设计了很多机器人；

华特·迪士尼奇幻项目，迪士尼业务部门，负责世界上所有迪士尼公园和度假区的设计和建设；

加州理工学院，世界顶尖的私立研究型大学；

伊利诺伊大学香槟分校，被称为“公立常春藤”。

他们设计的机器人有哪些亮点？让我们看看报纸怎么说。

文章指出，以往对“人机凝视交互”的研究主要集中在技术层面。这一次，迪士尼团队展示了一个总体框架——打造“凝视互动”，不仅从技术角度出发，还注重机器人眼球运动的逼真度和可信度。

对此，IEEE网站的评价是:

可以认为是专门针对凝视的老式图灵测试——如果不能区分机器人和人类的凝视，那么迪士尼的设计是现实的。

也就是说，迪士尼不希望机器人看远处，但当人类靠近它，看向它的眼睛时，它会用眼睛回应。

包容性建筑的传承

通常科学家是通过研究人脑的运行机制来设计控制系统的，但这一次，迪士尼团队采用的方法是他们最擅长的——动画。

因此，机器人的硬件部分实际上是一个“音频动画半身像”。

毕竟迪士尼就是不希望机器人在看人类的时候出错。这种所谓“视觉吸引”方法的背后，其实是多年的人机交互研究积累下来的。

迪士尼希望让“人机凝视互动”达到真人面对面眼神交流的水平。为此，他们的设计是机器人可以感知环境中的人，根据人的动作来判断是否对机器人感兴趣，然后机器人会选择合适的方式来执行高度逼真的动作。

具体来说，机器人具有以下状态:

读数:机器人的默认状态。

扫描:利用RGB-D摄像头识别目标，当注意力引擎显示人的好奇心分数超过一定阈值时，机器人会相互瞟一眼。

吸引力:当注意力引擎显示刺激达到一定阈值时，机器人会将头转向另一侧看。

确认:当机器人决定看到“熟人”时，会从吸引状态或扫视状态直接进入确认状态。

但是，除了上述情况之外，还有一些较低级的行为，如呼吸、轻微的头部运动、眨眼和快速动眼期。

据了解，这些行为实际上涉及包容性架构。

简单来说，包容性架构是一种自下而上的组织结构，从简单、分散、低级的行为到更复杂的行为。

20世纪80年代，包容架构的概念由美国著名机器人制造专家、麻省理工学院CSAIL前负责人、斯坦福大学博士罗德尼·布鲁克斯提出。作为“现代机器人之父”，罗德尼·布鲁克斯还是iRobot和Rethinks Robotics的创始人，也是Robust.ai的联合创始人和首席技术官

10月30日，罗德尼·布鲁克斯还在推特上表达了自己对迪士尼团队设计的看法:

人们低估了机器人从学术论文到现实世界所需要的时间。迪士尼花了25年的时间在人形机器人的眼睛控制中使用包容性架构，比我1995年在Cog和Kismet中的应用更好更流畅。

下图是麻省理工学院创造的机器人Kismet，它是最早实现与人类社交和情感互动的机器人。

虽然看起来有点傻，但Kismet比迪士尼的机器人要善良得多。