由于使用工具的简单性和表达的直接性，素描成为早期素描的开端，这是人类最古老的绘画方式。随着人类认识的提高，绘画的观念也在不断变化，素描的形式和方法也发生了巨大的变化。不同时代的人都在追求自己理想的造型语言。
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素描起源于14世纪的欧洲，在15世纪的文艺复兴时期得到完善。随着中西文化的交流，西方素描在20世纪初由以徐悲鸿为代表的一代艺术教育家正式传入中国。素描在中国传统绘画中被称为“白描”，是用毛笔和墨水制作的纯线描。其中，俄罗斯和法国的素描学校对我校的素描教学体系产生了深远的影响。
人类开始明白绘画始于素描。世界上最早的绘画是法国洞穴绘画和西班牙北部阿尔塔米拉山的洞穴绘画。随着人类的进步，绘画逐渐从简单走向复杂，素描也从最初的阶段逐渐发展。
从古代世界史前时代以后的素描作品可以看出，不同国家的素描作品此时具有不同的民族风格，但都保留了以线条造型为主的史前绘画特征。但延伸到中世纪的绘画水平很低，素描作品中人物比例不对，忽略了距离和大小的规律。这一时期，在中国造纸术传入之前，这一时期的素描单调呆板，真正的发展是在15世纪文艺复兴之后。
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文艺复兴打破了中世纪以来基督教神权政治的思想枷锁，要求文艺面对现实生活，面对生活，研究自然，促进了空之前文化艺术的繁荣。这时，素描也进步很快，趋于成熟。这种发展和成熟有三个标志:一是工具形式比以前更加多样化，素描成为一种独立的绘画，人们更加重视。
其次，由于科学的发展和科学与艺术的结合，画家们在广泛实践的基础上创立了科学的绘画基础理论、艺术理论和素描理论，促进了素描的发展。第三，素描基础训练作为一种科学、系统的青年艺术家训练方法，是随着美术学院的出现而诞生的。虽然新生的素描基础训练依然强调临摹，但毕竟素描被视为最高的学习内容，在写生古代雕塑石膏雕像和人体模型时，传授了解剖学、透视学、构图学等诸多科学知识，促进了当时艺术的发展。
没有必要把早期的素描作品和图片、样稿、设计图区分开来。在达芬奇、米开朗基罗和拉斐尔的作品中，素描作为一种艺术表现手段是独立的，它在各种造型艺术中的地位和作用达到了无与伦比的高度。17世纪后期，法国画家安吉尔严谨的铅笔素描成为新古典主义素描的典范之作。19世纪法国画家塞尚提出了几何结构理论，
它进一步奠定了现代素描造型的科学基础，在造型观念上对现代艺术产生了深远的影响。19世纪，德国出现了两位杰出的素描大师，即门塞尔和科尔维茨。19世纪末俄罗斯素描派代表人物之一切斯卡科夫创立的素描教学体系，发展了文艺复兴以来的现实主义传统，使素描教学更加科学化、系统化，造就了列宾、苏里科夫、谢罗夫等一批俄罗斯现实主义画家。
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